本项目已成功将GEN72 7轴机械臂替换为乐白LM3 6轴机械臂。
- config/lm3_config.py - LM3机械臂参数配置
- 6个关节的限位、速度、力矩参数
- DH参数（从URDF提取）
- 碰撞几何体定义
- HOME位置配置
- ik_solver/ik_op_lm3.py - LM3专用IK求解器节点
- ik_solver/advanced_ik_solver_lm3.py - LM3的TracIK和优化求解器
- 支持6轴机械臂
- Jacobian方法
- BFGS优化
- 多起点随机搜索
- robot_control/lm3_robot_node.py - LM3实体机械臂控制节点
- 使用lebai_sdk连接机械臂
- 支持关节位置读取和控制
- Mock模式（无SDK时可测试）
- config/LM3_base.xml - LM3的MuJoCo模型文件
- 6个关节的运动学定义
- 简化几何体（圆柱、胶囊体）
- 惯性参数（从URDF提取）
- config/dataflow_lm3_mujoco.yml - 仿真模式配置
- config/dataflow_lm3_real.yml - 实体机械臂模式配置
- run_lm3_mujoco.bat - 启动MuJoCo仿真
- run_lm3_real.bat - 启动实体机械臂控制
# 安装依赖
pip install -r requirements.txt
# 安装Dora
pip install dora-rs
# 安装MuJoCo（仿真需要）
pip install mujoco
# 安装乐白SDK（实体机械臂需要）
pip install lebai-sdk# Windows
run_lm3_mujoco.bat
# Linux/Mac
dora up
dora start config/dataflow_lm3_mujoco.yml --attach重要：确保机械臂已上电，工作空间清空，急停按钮可触及
# 设置机械臂IP（可选，默认192.168.1.200）
set LEBAI_IP=192.168.1.200
# Windows
run_lm3_real.bat
# Linux/Mac
export LEBAI_IP=192.168.1.200
dora up
dora start config/dataflow_lm3_real.yml --attach┌─────────────────────────────────────────────────────────────────┐
│ LM3 System Architecture │
├─────────────────────────────────────────────────────────────────┤
│ │
│ multi_view_capture_node.py (Workflow Controller) │
│ │ │
│ ├──► ik_op_lm3.py (TracIK Solver - 6 DOF) │
│ │ └──► Cartesian pose → 6 Joint angles │
│ │ │
│ ├──► planner_ompl_with_collision_op.py (RRT-Connect) │
│ │ ├──► Collision-free path planning │
│ │ └──► Point cloud + geometric collision │
│ │ │
│ ├──► trajectory_executor.py (Interpolation) │
│ │ └──► Smooth waypoint interpolation │
│ │ │
│ └──► Robot Control Node (Mode-Specific) │
│ ├──► Simulation: dora-mujoco (MuJoCo Simulator) │
│ └──► Real Robot: lm3_robot_node.py (Lebai SDK) │
│ │
└─────────────────────────────────────────────────────────────────┘
- 所有关节：-6.28 ~ 6.28 rad（几乎无限制）
- 速度限制：3.14 rad/s
- 力矩限制：
- Joint 1-4: 100 Nm
- Joint 5: 5.5 Nm
- Joint 6: 4.6 Nm
- d1 = 0.21583 m
- d4 = 0.12063 m
- d5 = 0.09833 m
- d6 = 0.08343 m
- a2 = -0.28 m
- a3 = -0.26 m
HOME_CONFIG = [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] # 所有关节归零| 特性 | GEN72 | LM3 |
|---|---|---|
| 自由度 | 7轴 | 6轴 |
| 关节限位 | 各不相同 | 几乎无限制（±6.28 rad） |
| 控制SDK | Realman SDK | Lebai SDK |
| 工作空间 | 较大 | 中等 |
| 末端负载 | 较高 | 中等 |
- IK求解：6轴机械臂的IK解可能不唯一，系统会选择最接近当前位置的解
- 关节限位：虽然LM3关节几乎无限制，但实际使用时建议设置合理的软限位
- 碰撞检测：MuJoCo模型使用简化几何体，实际碰撞检测可能需要更精确的模型
- 运动抖动：如遇到运动抖动，可调整trajectory_executor.py中的插值速度参数
| GEN72文件 | LM3文件 | 说明 |
|---|---|---|
| config/robot_config.py | config/lm3_config.py | 机械臂参数 |
| ik_solver/ik_op.py | ik_solver/ik_op_lm3.py | IK求解器 |
| robot_control/gen72_robot_node.py | robot_control/lm3_robot_node.py | 实体控制 |
| config/GEN72_base.xml | config/LM3_base.xml | MuJoCo模型 |
| config/dataflow_gen72_mujoco.yml | config/dataflow_lm3_mujoco.yml | 仿真配置 |
| config/dataflow_gen72_real.yml | config/dataflow_lm3_real.yml | 实体配置 |
| run_mujoco.bat | run_lm3_mujoco.bat | 仿真启动 |
| run_real_robot.bat | run_lm3_real.bat | 实体启动 |
问题：MuJoCo窗口无法打开
# 检查模型文件路径
# 确保config/LM3_base.xml存在问题：关节运动异常
# 检查关节限位配置
# 查看config/lm3_config.py中的JOINT_LIMITS问题：无法连接机械臂
# 检查网络连接
ping 192.168.1.200
# 检查SDK安装
pip list | grep lebai
# 检查IP配置
echo %LEBAI_IP% # Windows
echo $LEBAI_IP # Linux/Mac问题：运动抖动严重
# 降低控制频率
# 修改dataflow_lm3_real.yml中的tick频率
# 从150ms增加到200ms或更高- 精确模型：使用LM3的STL文件替换简化几何体
- 轨迹优化：实现五次多项式插值减少抖动
- 力控制：集成力传感器实现柔顺控制
- 视觉集成：接入相机进行视觉伺服